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库卡机器人的零点标定
发布时间:2021-04-25        浏览次数:268        返回列表

       机械调零的目的是使机器人的电气零点(编码器零点)与机械零点重合。

       熟悉数控机床的朋友都知道,用增量式编码器启动机床首先要参考的是点(零点)。工业机器人也有零点,但断电重启后不必回零,因为机器人的伺服电机采用编码器(断电后电池继续供电),零点是机器人坐标系的基准,没有零点机器人无法判断自身位置。因此,为了获得高的定位精度,需要对机器人进行标定,使机械零点和算法零点尽可能接近(一般认为零点偏移对重复定位精度影响不大)。
 
       零点修正原理:凹槽的位置就是这个轴机器人机械零点的位置。电子校正工具根据操作步骤自行寻找零点;千分表属于手动模式,需要找到千分表的拐点位置。

       工业机器人只有经过充分正确的标定,其使用效果才会极佳。因为只有这样,机器人才能达到它的高点精度和轨迹精度,或者完全可以用程序化的动作移动。

       原则上,机器人必须始终处于校准零点的状态。

       零点校准必须在以下情况下进行:1。新设备首次运行时。2.对定位值检测涉及的部件(如带旋转变压器或旋转变压器的电机)采取维护措施后。3.当机器人轴在没有控制器的情况下移动时(例如,通过自由旋转装置)。4.机械修复后(问题是必须删除机器人的零点才能校准零点)。5.更换齿轮箱后。6.严重碰撞后。

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       首 次零点校准程序

       1.将机器人移动到预零点校准位置。如图所示,白色凹槽可以在视觉上对齐。

       2.在示教设备的主菜单中,选择投入运行>零点校准> EMD >负载校正>零点校准。(一个窗口自动打开。显示所有零点校准的轴。已经选择了编号低的轴。)

       注意:零点校准只能在机器人空载时进行。

       3.拆下接口X32上的盖子。

       4.将测量线连接到X32。

       5.从窗口中选定的轴上拆下量筒的保护盖。(倒置的EMD可以当螺丝刀用。)将EMD拧到量筒上。

       6.将测量线连接到EMD。在此过程中,将插头的红点与EMD中的槽口对齐。

       7.点击零点进行校准。

       8.按下确认开关和启动按钮。如果EMD已经通过测量切口,将计算零点校准位置。机器人自动停止运行。该值被存储。轴在窗口中消失。

       9.从电磁驱动装置上拆下测量线。然后从量筒中取出EMD,并更换保护盖。

       10.对要在零点校准的所有轴重复步骤4至9。

        11.关上窗户。

       12.从接口X32上拆下测量线。

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