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KUKA | 外部轴操作相关的变量和指令——库卡机器人
发布时间:2019-12-30        浏览次数:21        返回列表
 ASYNC_AXIS
转换外部轴到异步模式的位排列,意思是切换外部轴的同步和异步模式
程序样例:$ASYNC_AXIS='b1000'
从右到左依次表示外部轴1,2,3,4,上述样例表示外部轴4的运行模式为异步模式,其他为同步模式。
这个指令不可以放在中断程序和SPS程序中。

$OV_ASYNC
异步外部轴的倍率,意思是外部轴异步运动时的速度。这个一定要注意安全,不好控制,回转运动的速度跟你想象的不一样。

$ASYNC_STATE
异步轴运动的状态
#BUSY,异步运动已激活
#CANCELLED,异步运动未激活或以暂停。*后的异步运动已通过ASYCANCEL取消。
#IDLE,异步运动未激活或以暂停。*后的异步运动未通过ASYCANCEL取消。
#PEND,异步运动通过ASYSTOP被暂停。

ASYPTP 
外部轴异步运动指令,无法使用轨迹逼近。可以用在SPS程序中。
运动缓冲区中*多可以有3个ASYPTP运动。
程序样例:ASYPTP {E1 100.0} ,E1轴移动到100°的位置。
1、连接机器人,下载项目并激活。
连接库卡机器人下载项目并激活
2、添加硬件
库卡机器人添加硬件
库卡机器人项目
3、参数配置,修改外轴参数。
库卡机器人参数配置,修改外轴参数
4、添加文件。右键
 
5、添加文件

6、修改文件,第七轴需要添加下图程序块。

7、修改文件,第七轴需要添加下图程序块。
8、修改文件,第七轴需要添加下图程序块。
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