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通过建立球管相贯数学模型,利用B样条曲线逼近相贯线,可以生成J型坡口焊接机器人运动轨迹,结合局部修改算法可以使相贯线轨迹贴合工件表面形状。但由于加工误差及多层多道焊接对轨迹的影响,理论轨迹与实际焊接轨迹存在一定偏差,轨迹示教过程比较耗时。
利用空间曲线投影方法解决空间曲线主法向量发散问题,综合利用插值和逼近的方法拟合离散的空间等距点,该算法能够在保留轨迹修改特征的条件下去除大部分控制顶点,实现了空间等距线在J型坡口焊接机器人轨迹示教中的应用。利用AVC系统实现焊接过程中焊***高度的实时调整,进而降低轨迹示教过程中对轨迹高度方向精度的要求。设计并实现J型坡口焊接机器人AVC系统,该系统采用AD
应用AVC系统能够降低轨迹示教阶段对轨迹高度方向精度的要求,可以有效减少轨迹示教时间。优化了J型坡口焊接机器人远程示教系统,重新设计了机器人远程通信数据帧格式,该格式包含了位校验及循环冗余校验;利用EB8000组态软件重新编写了手操盒程序,程序更加符合焊接流程要求;优化工控机主程序示教模块,加入窗口校验等功能,避免了操作人员误操作引起的程序崩溃等问题。
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