被搬运工件位于图卸料区， 机器人末端气爪从卸料区下端将一个工件夹取， 并将之搬运至图堆垛区的一个放置点。

任务一：运动规划和制定程序流程图

运动规划

运动轨迹

程序流程图

任务二：示教前准备

(1）参数设置（包含坐标模式、 运动模式、 速度）

在示教器过程中需要在一定的坐标模式、 运动模式和操作速度下手动控制机器人达到一定的位置， 因此在示教运动指令前， 必须选定好坐标模式、 运动模式和速度。

(2) 1/0配置

本任务中使用气爪来抓取和释放工件， 气爪的打开和关闭需要通过1/0接口信号控制， KUKA机器人控制系统提供了1/0通信接口， 本任务采用编号为17的1/0通信接口。

(3）工具坐标系设定

以被搬运工件为对象选取 一个接触尖点，同时选取气爪的一个接触尖点， 测试气爪的TCP和姿态

(4）基坐标系设定

以堆垛区平台为对象， 同时选取气爪一个接触尖点，测试基坐标系

任务三：新建程序

步骤1：点击R1，选择R1文件夹， 点击示教界面左下角【新】软键新建一个文件夹，通过弹出软键盘输入文件夹名“banyun“点击示教界面右下角【OK】软键

步骤2：选择 “ banyun ” 文件夹，点击示教界面右下角【打开】软键，打开该文件夹

步骤3：点击示教界面左下角的【新】软键， 通过弹出的软键盘输入程序名 “ banyun”，点击示教界面右下角【OK】软键， 信息栏弹出相同程序名的提示信息

步骤4：重做步骤3，将程序名命为“ banyunl”可新建一个程序

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