如果一个机器人与一个物件发生碰撞，则机器人控制系统将提高轴扭矩，以便 克服阻力。这时可能会损坏机器人、工具或其它零部件。 碰撞识别将减小此类损坏的风险。碰撞识别系统监控轴转矩。如果该转矩与特 定的公差范围有偏差，将出现以下反应。

机器人以 STOP 1 停止。机器人控制系统调出程序 tm_useraction。该程序位于程序文件夹中并包 括 HALT （停止）指令。用户也可在程序 tm_useraction 中编程设计其它 反应作为替代。编辑程序 tm_useraction" 机器人控制系统自动确定允许误差范围。（例外：在运行方式 T1 下不确定 值。）一般必须将一个程序运行 2 到 3 次，直到机器人控制系统确定了一个 实际可行的允许误差范围为止。对于由机器人控制系统确定的允许误差范围， 用户可通过操作界面定义一个偏量。 如果停止机器人运行较长时间 （例如周末），则电机、齿轮箱等将冷却。在这 样的暂停之后的首次运行期间，需要与热态机器人不同的轴转矩。机器人控制 系统自动根据变化的温度调整碰撞识别。 前提条件 为了可以使用碰撞识别，加速度调整必须已接通。 如果系统变量 $ADAP_ACC 不等于 #NONE，则加速适配调整启动。（这是默 认设定。）系统变量可在文件 C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT 中找到。 仅对已完全运行完毕的运动语句确定允许误差范围。 为了启动运动的碰撞识别，编程时必须已将参数碰撞识别设为 TRUE。这可在程序代码中从附加的 CD 看出。

对起始位置 (HOME) 和其它全局位置不能进行碰撞识别。 对附加轴不能进行碰撞识别。 后退时不能进行碰撞识别。 在运行方式 T1 下无法进行碰撞识别。 如果机器人处于静止状态，则在启动时会产生很高的轴转矩。因此，在启 动阶段 （约 700 ms）轴转矩不受监控。 改变了程序倍率后，碰撞识别在***初 2 至 3 个程序运行过程中将明显反 应迟钝。此后机器人控制系统即根据新的程序倍率调整了允许误差范围。


确定允许误差范围并激活碰撞识别 前提条件 加速度调整已接通。 已正确输入了负载数据。 对于要监控的所有运动，参数碰撞识别在程序中已经为 TRUE。 必要时：在程序 tm_useraction 中已经编程设定了对碰撞的所需反应。 操作步骤 1. 在主菜单中选择配置 > 其它 （或工具） > 碰撞识别。 (>>> 6.16.3 " 碰撞识别选项窗口 " 页面  167) 2. 在栏位 KCP 中必须已显示 MonOff。如果不是这样的话，则按取消激活。 3. 启动程序并多次运行。经过 2 到 3 次程序循环后，机器人控制系统已确 定了实际可行的公差范围。 4. 按激活。现在，在窗口碰撞识别的栏位 KCP 中必须显示 MonOn。 用关闭保存配置。

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