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库卡机器人KR C4 控制柜标准输入输出模块配置说明
发布时间:2019-10-08        浏览次数:260        返回列表
 硬件准备 / Hardware

KUKA KR C4 控制器

BECKHOFF 耦合模块 EK1100( EtherCAT )

BECKHOFF 输入模块 EL1809(16 个点数字量 )

BECKHOFF 输出模块 EL2809(16 个点数字量 )

注:全文提到的 BECKHOFF 是 “倍福” 品牌。

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软件准备 / Software

与控制器相对应的 WorkVisual 软件 (随机光盘)

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硬件连接 / Connection

在软件模块配置之前,下面我们首先为大家介绍一下如何安装接线

将 CCU 上的 X44 接入 EK1100 的 EtherCAT IN 口。

EK1100 的四个指示灯(图上绿色区域),上面的两个常亮,下面的 Link 灯高频闪烁RUN 灯常亮。

电源端的接线用小螺丝刀(一字或十字)插入方孔中,斜向下拨压,将导线插入圆孔中,再将小螺丝刀释放取出,导线被压牢。

注意:EK1100 上方的 24V / 0V 是给 EK1100 自身供电的,而下方的 + / - 是给后续模块的输入/输出端子供电的,都需要接线。

输入回路需要与电源正极连接,故传感器或开关的一端接 EL1809 上的 16 个端子任意一个,另一端接EK1100 上的 + 

输出回路需要与电源负极连接,故负载的一端接 EL2809 上的 16 个端子任意一个,另一端接EK1100 上的 - 。

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软件配置 / Configuration

1. 导入模块设备说明文件(简称 ESI )文件

从 BECKHOFF 官网下载相关模块设备说明文件( ESI )。打开 WorkVisual 软件,菜单 File / Import / Export / Import device deion file

点击浏览,找到相关的 ESI 文件,导入后系统会自动更新设备目录。(必须将机器人项目关闭才能导入设备说明文件)

2. 组态配置

使用笔记本电脑将机器人项目上传至所使用的 WorkVisual 软件中,激活该项目,选择总线结构(Bus structure),点击鼠标右键,添加。

选择 KUKA Extension Bus,点击鼠标右键添加,将 EK1100 模块添加至 KEB 总线上。

选择 EK1100 模块,点击鼠标右键添加,将 EL1809 和 EL2809 添加到 EK1100 下方。

3. 地址映射(I/O Mapping)

输入信号为例:点击 IO Mapping 标签 ,左边选择 KRC I/Os ,点击 Digital Inputs 右侧选择 Fieldbusses 标签,点击 EL1809 模块。

右边 Ctrl+A 全选,然后拖曳至左侧机器人起始输入端地址位,结果见下图。

 输出的地址映射也是如此。

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