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具体工作如下:
(1)为了深入开展运动轨迹规划研究,针对上下料运动特征确定机械手自由度,通过对比机械手关节结构,确定机械手的关节类型。分析研究其正逆运动学,并选取特殊点验证了结果的正确性;
(2)其次,目前广泛应用的轨迹规划方法:关节插值轨迹规划;笛卡尔空间轨迹规划;笛卡尔空间轨迹规划。通过分析得出了种轨迹规划关节差值曲线有局限性,无法保证整条轨迹曲线光滑;第二种轨迹规划计算量比较大,而且由于轨迹规划非常直观,难以保证有奇异点;相对而言,第三种轨迹规划可以保证整条轨迹的连续性,计算量较小;
(3)通过上述的对比分析,选取B样条曲线为轨迹规划拟合曲线。以时间*短为目标,通过遗传算法全局寻优搜索一条时间*短的轨迹,采用MATLAB对遗传算法进行仿真;
(4)选用现有KR210工业机器人进行模拟实验,记录了机器人各个关节运动时间与关节轨迹图等各种参数。
(1)建立了机械手的空间位姿表示方法,并求出其正逆解。对比研究了几种轨迹规划方法;
(2)通过MATILAB仿真优化了机器人各段工位的时间,整个关节曲线趋于平滑,验证了优化方法的可行性;
(3)实验结果表明,轨迹规划结果明显减少了工业机器人上下料时间,减少了 7.3809s。
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